3.9 가시점 길찾기를 위한 확장된 기하 구조 ... 407

충돌 모델의 정의...408
다각형적 길찾기...409
확장해서 정복하라...409
볼록 다각형들의 민코프스키 합...410
비볼록 기하의 확장...412
충돌 도형의 선택...413
결론...414
참고자료...414