A*의 미학적 최적화

직선적 경로...352
격자형 검색 공간 안에서의 직선화된 경로...354
매끄러운 경로...354
미리 계산된 Catmull-Rom 공식...356
좀더 직접적인 경로를 만들려면...357
야외에서의 계통적 길찾기...360
계통적 검색 도중의 시간 지연을 피하려면...360
반응성을 최대화하려면...360
결론...361
참고 자료...362